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Nginx篇之实现nginx转发兼容HTTP和Websocket两种协议
Nginx实现同时兼容http协议和websocket协议
map $http_upgrade $eop_gateway {default "eop-gateway-http";websocket "eop-gateway-ws";
}# 控制 Connection header
map $http_upgrade $connection_upgrade {default "keep-alive"; # HTTP …
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2024/12/5 3:15:10
ASP.NET Core项目中使用SqlSugar连接多个数据库的方式
之前学习ASP.NETCore及SqlSugar时都是只连接单个数据库处理数据，仅需在Program文件中添加ISqlSugarClient的单例即可（如下代码所示）。
builder.Services.AddSingleton<ISqlSugarClient>(s >
{SqlSugarScope sqlSugar new SqlSugar…
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2024/12/4 23:19:48
URDF(描述机器人模型)和SDF(Gazebo中用于描述仿真环境)
使用URDF（Unified Robot Description Format）
URDF是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。你可以使用XML文件定义机器人的几何形状、惯性参数、关节和链接等。
示例URDF文件（my_robot.urdf）：
<?xml version&…
建站知识
2024/12/4 23:18:23
原子类、AtomicLong、AtomicReference、AtomicIntegerFieldUpdater、LongAdder
原子类
JDK提供的原子类，即Atomic*类有很多，大体可做如下分类：
形式类别举例Atomic*基本类型原子类AtomicInteger、AtomicLong、AtomicBooleanAtomic*Array数组类型原子类AtomicIntegerArray、AtomicLongArray、AtomicReferenceArrayAtomic…
建站知识
2024/12/4 23:18:18
thinkphp自定义分页组件
在开发过程中可能会遇到一些不是从数据库查询的数据需要分页的，这个时候就需要自己写分页了，下边是一个可自定义的分页方法
示例接口
public function lst()
{$page isset($param[page]) && $param[page] ? $param[page] : 1;// 当前第几页$…
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2024/12/3 12:04:39
点云3DHarris角点检测算法推导
先回顾2D的Harris角点检测算法推导
自相关矩阵是Harris角点检测算法的核心之一，它通过计算图像局部区域的梯度信息来描述该区域的特征。在推导Harris角点检测算法中的自相关矩阵时，我们首先需要了解自相关矩阵的基本思想和数学背景。
参考
[经典角点检…
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2024/12/4 23:18:23
：日志)
SpringBoot小知识(2)：日志
日志是开发项目中非常重要的一个环节，它是程序员在检查程序运行的手段之一。 1.日志的基础操作
1.1 日志的作用 编程期调试代码运营期记录信息： * 记录日常运营重要信息(峰值流量、平均响应时长……) * 记录应用报错信息(错误堆栈) * 记录运维过程数据(…
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2024/12/4 22:04:13
FreeRtos开发之计数信号量
前面介绍过了计数信号量的定义取值只有0与1两种状态的信号量称之为二值信号量 取值大于1的信号量称之为计数信号量 计数信号量的取值也可以为1，但通常大于1，如果取值为1，相当于只有0与1两种状态，用二值信号量即可。 计数信号量应用…
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2024/12/4 19:42:45
