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二维ORCA原理参考&#xff1a; https://zhuanlan.zhihu.com/p/669426124 ORCA原理图解 1. 找到避障速度增量 u 碰撞处理分为三种情况&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;没有发生碰撞&#xff0c;且相对速度落在小圆里 &#xff08;2&#xff09;没有发生碰撞&#xff0…